|

Базовые инерционные параметры манипуляционных роботов

Авторы: Крутиков С.Л. Опубликовано: 30.08.2013
Опубликовано в выпуске: #1(82)/2011  
DOI:

 
Раздел: Мехатроника и робототехника  
Ключевые слова: параметрическая идентификация, динамическая модель манипулятора, динамическое управление манипулятором, базовые инерционные параметры, уравнение движения в форме Лагранжа

Приведен краткий обзор существующих методов решения задачи получения базовых инерционных параметров, даны основные понятия и определения и предложен новый метод поиска базовых инерционных параметров для произвольного манипулятора с кинематической схемой без ветвлений. Рассмотрены примеры использования предлагаемого метода для простейших механизмов.