Интегрируя (2), получаем уравнение для скорости на втором ин-
тервале
˙
x
=
V
1
+
ng
−
F
m
t
=
V
0
+
ng
(
T
−
2Δ
τ
) +
ng
−
F
m
t.
(3)
Учитывая, что скорость в конце второго интервала
˙
x
(
T
)
должна
быть равна скорости
V
0
в начале первого интервала, из уравнения (1)
запишем соотношение
F
m
=
ng
T
2Δ
τ
.
(4)
Из условия равенства координат в конце второго интервала и в
начале первого
x
(0) = 0 =
x
(
T
)
определяем значение скорости
V
0
=
−
ng
T
2
−
Δ
τ .
(5)
Пусть подвес рассчитан на перегрузку кратностью
n
max
, при кото-
рой приращение длительности импульса составит
Δ
τ
max
=
T/
2
. Тогда
Δ
τ
=
n
n
max
T
2
.
(6)
В соответствии с (4)–(6) уравнения движения при первом варианте
управления потенциалами принимают вид
x
(
t
) =
−
ng
T
2
1
−
n
n
max
t
+
ngt
2
2
при
0
≤
t
≤
T
1
−
n
n
max
;
x
(
t
) =
ng
T
2
1
−
n
n
max
t
−
T
1
−
n
n
max
+
(7)
+
ng
1
−
n
max
n
t
−
T
1
−
n
n
max
2
при
T
1
−
n
n
max
≤
t
≤
T.
Второй вариант управления потенциалами.
Расчеты, проведен-
ные при тех же допущениях, что и при первом варианте управления,
позволяют получить следующие уравнения движения для второго ва-
рианта:
x
(
t
) =
g
T
4
n
2
n
max
−
n
max
t
+
+
ng
1 +
n
max
n
t
2
2
при
0
≤
t
≤
T
2
1
−
n
n
max
;
x
(
t
) =
ng
T
4
n
max
n
−
n
n
max
t
−
T
2
1
−
n
n
max
+
(8)
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 1 25
