Управление двухзвенным манипулятором с использованием нечеткого управления скользящего типа

1 / 16

АВТОМАТИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ
И ПРОИЗВОДСТВАМИ
DOI: 10.18698/0236-3933-2015-6-30-45
УДК 621.865
УПРАВЛЕНИЕ ДВУХЗВЕННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ
С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НЕЧЕТКОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО
ТИПА
С.Х. Забихифар1 , А.Х.Д. Маркази2, А.С. Ющенко1
1МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Российская Федерация
e-mail:
2Иранский университет Науки и Технологий, Тегеран, Иран
e-mail:
При решении ряда сложных манипуляционных задач целесообразно применение
нечеткой логики, воспроизводящей опыт человека–оператора. К таким зада-
чам можно отнести управление крупными манипуляторами космического ба-
зирования, а также наземными манипуляционными системами, применяемыми
в строительстве, при ликвидации последствий аварий и катастроф. Однако
для подобных манипуляционных систем управление усложняется за счет слож-
ной и нелинейной динамики конструкции, которая может быть не полностью
описана. Преимущество применения нечеткой логики для таких задач состо-
ит в том, что правила управления не зависят от математической модели
объекта. Однако по мере усложнения динамики объекта число таких правил
существенно возрастает. В связи с этим в последнее время получил развитие
новый подход, основанный на применении скользящего режима, который, в
свою очередь, формируется с помощью нечеткого контроллера. Представляет
интерес исследование такого подхода для управления манипулятором с су-
щественным динамическим взаимовлиянием звеньев. Рассмотрен адаптивный
метод управления с использованием скользящего режима, условия которого, в
свою очередь, являются нечеткими. Метод обеспечивает устойчивость систе-
мы к внешним возмущениям, причем для его реализации не требуется знания
динамической модели системы.
Ключевые слова: адаптивное управление, нечеткое управление, скользящие ре-
жимы, нелинейные системы.
TWO LINK MANIPULATOR CONTROL USING FUZZY SLIDING MODE
APPROACH
S.H. Zabikhifar1 , A.H.D. Markazi2 , A.S. Yuschenko1
1Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russian Federation
e-mail:
2Iran University of Science and Technology
e-mail:
In solving a number of complex manipulating problems, it is desirable to use the
fuzzy logic which reproduces the human-operator’s experience. Controlling large
space-based manipulators and ground handling systems used both in construction
30 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 6